Pierwsze starania o zorganizowanie biblioteki w Miłakowie podjął nieżyjący już Stanisław Boni w roku 1947. Prowadzony przez niego punkt biblioteczny, liczący 60 książek, automatycznie uległ zlikwidowaniu z chwilą otwarcia Gminnej Biblioteki Publicznej.
Uroczyste otwarcie Gminnej Biblioteki Publicznej w Miłakowie nastąpiło 16 stycznia 1949 roku. Kierownictwo powierzono Jadwidze Kuć, która, pracowała do sierpnia 1949 r., a następnie obowiązki kierownika przejęła pani Agnieszka Iwanczenko. Na tym stanowisku przepracowała 34 lata.
Od 1 czerwca 1983 r. kierownictwo powierzono pani Marii Bronakowskiej. Od 1 czerwca 1991 r. funkcje kierownika biblioteki objęła pani Teresa Głowacka, zaś w kwietniu 2007 r. jej miejsce zajęła pani Małgorzata Początek.
Pierwsze lokum biblioteki stanowiły 2 izby, mieszczące się w Gminnej Spółdzielni przy ul. Młyńskiej 1. Księgozbiór liczył wówczas 590 woluminów. W roku 1969 Biblioteka otrzymała lokal w dobudowanym skrzydle Domu Kultury, gdzie mieści się do dziś.
Biblioteka służy rozwojowi i zaspokajaniu potrzeb czytelniczych, edukacyjnych i informacyjnych mieszkańców miasta i gminy Miłakowo. Do szczegółowego zakresu działalności biblioteki należy gromadzenie i opracowywanie materiałów bibliotecznych. Udostępnianie zbiorów na miejscu i wypożyczanie do domu. Pomoc w wyszukiwaniu informacji zarówno w tradycyjnych zbiorach jak i w internecie. W bibliotece znajdują się cztery stanowiska komputerowe z bezpłatnym dostępem i możliwością zapisu wyszukanych materiałów na nośnikach elektronicznych, wykonujemy usługi xero, wydruki komputerowe.